杨海涛，丰 飞，魏 鹏，孙占荣

(江苏集萃华科智能装备科技有限公司，江苏 无锡 214000)

0 引言

新冠病毒的检测方法主要包括核酸检测(荧光定量RT-PCR)和抗体检测。目前，确诊新冠肺炎最主要的检测手段是核酸检测，通过直接对采集标本中的病毒核酸进行检测，具有特异性强和敏感度相对较高的优点[1]。

核酸检测采样目前采用的主要方式是口腔咽拭子采样检测[2]。在核酸检测咽拭子采样操作过程中，医护人员需要与患者近距离接触，患者咳嗽、用力呼吸等都会产生大量飞沫或气溶胶，会极大增加医护人员在采样过程中交叉感染风险。为了防止医护人员被新冠病毒传染和提升咽拭子核酸采样质量， 采用机器人替代医护人员进行口腔咽拭子核酸自主采样，这可以减轻医护人员工作强度和精神压力，降低医护人员交叉感染的风险，提高核酸检测采样的准确率，对于新冠病毒防控具有重要意义。

目前，国内外公司和机器人研发机构开发了大量机器人相关产品用于新冠病毒的防控，主要集中在消毒、配送和远程会诊等方面[3-10]。在此，研制了一款针对呼吸道传染病特种呼吸机器人，实现了人体口腔呼吸道咽拭子核酸采样检测。

1 咽拭子采样机器人系统

1.1 咽拭子采样机器人的系统组成

目前，口腔咽拭子核酸检测工作基本还是依靠医护人员手工操作完成。为了减轻医护人员核酸检测的工作强度并降低医护人员交叉感染的风险，研制了一套针对人体口腔内核酸咽拭子检测工作的采样机器人系统。……