袁太平，胡 昱，王绍敏，廖宇琦，陶启友，黄小华，刘海阳，郭根喜

（1. 中国水产科学研究院南海水产研究所/农业农村部外海渔业开发重点实验室/广东省网箱工程技术研究中心，广东 广州 510300； 2. 上海海洋大学，上海 201306）

相比传统深水网箱网衣人工清洗方式劳动强度大、效率低、费用高等问题，采用水下高压空化清洗技术的自动化网衣清洗装备有更大的应用空间[1-3]。高压流体经过沿程管道突变截面会于近壁面附近形成低压区，使流体发生断裂产生空化核，高速流中空化核经生长、汇集、溃灭等演变过程，持续空泡溃灭产生高速、高压激流可使材料发生破坏，可用于深水网箱养殖网衣污损附着生物的清洗[4-6]。

国内外深水网箱网衣清洗技术水平差异较大。挪威、日本、澳大利亚、美国等渔业发达国家在网衣清洗技术方面长期处于垄断地位，成熟的网衣清洗装备已产业应用多年；日本YANMAR公司的带缆潜水网衣清洗机器人，执行机构采用歧管式转盘，利用倾斜安装的喷嘴射流反冲力带动转盘旋转[7]，形成圆环形清洗面，集成姿态控制系统，可实现清洗机器人沿养殖网面的自主行走；澳大利亚Aurora Marine公司研制的网衣清洗机器人，清洗系统集成于清洗工作船上，采用履带式结构与水流双重驱动，能较好地将清洗装置与网面贴合并实现自动化的网衣清洁[8]。国内深水网箱养殖网衣清洗技术与装备尚处于单项产品原型的研制阶段，产品较为零星和分散，虽取得了一定成果，但仅限于水下网衣技术理论探索阶段与初级样机试验。……