王韦韦 陈黎卿 杨 洋 刘立超

(1.安徽农业大学工学院， 合肥 230036； 2.安徽省智能农机装备工程实验室， 合肥 230036；3.合肥综合性国家科学中心人工智能研究院， 合肥 230036)

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我国农机生产和拥有量居世界首位，2018年农机总动力达到10.04亿千瓦，总量近2亿台，其中拖拉机保有量2 240万台、联合收获机206万台，截止2019年综合机械化率为69%。随着工业化和城镇化的加速发展，社会老龄化加剧、人工劳动成本不断增加，发展以现代化、工厂化农业为主体的生产模式成为当务之急。在新形势与背景下，《中国制造2025》实施纲要把智能农机装备列为重点发展的十大领域之一[1-2]；在“十四五”科技发展规划中，工厂化农业关键技术与智能农机装备也被列为重点研发计划。

底盘总成是移动式农业动力机械的重要组成部分，其性能直接影响整机的作业质量和效率。底盘支撑、安装驱动系统及各部件的总成，并接受驱动系统的动力，使农业装备在各种复杂环境下运动，不仅要在耕、播、管、收等生产环节正常行驶，而且通用底盘上还要安装其他功能性机构，从而实现苗木移栽、林果采收、产品分级、根茎切割等功能。因此，农业机械底盘技术发展水平是体现农业现代化和智能化程度的重要标志，世界农业装备强国均将底盘作为智能农机装备研究发展的核心。

底盘是集传动、行走、液压、转向、制动、机-电-液集成控制等技术于一体的动力机械移动平台[3]，可以稳定、高效、可靠地承载、牵引、外挂其他功能性农机具，从而完成农业生产任务。……