叶杰民，张丽珍，吴 迪，刘单寒，鲁兴益，王 萍

(1上海海洋大学工程学院，上海 201306；2上海海洋可再生能源工程技术研究中心，上海 201306)

中国自20世纪80年代开始池塘养殖南美白对虾，人们已对其生活习性进行了持续深入探索和研究。南美白对虾生活与觅食主要分布在池塘靠近堤岸附近区域[1-5]。根据这一特性，传统的人工投喂方式是把饲料投喂在虾塘四周的“食道”区域上，以获得较好的养殖效果[6-8]，但人工投饲难以将饲料均匀抛撒到虾塘“食道”上。

为了提高虾类养殖的自动化水平，实现饲料沿着“食道”的均匀投放，学者们结合虾塘的实际情况，开展了投饲船的研究。唐荣等[9]设计了一种采用蓄电池的电动投饲船及测控系统，能够控制投饲船在虾塘投饲；马迪红[10]设计了使用双体船为移动载体的投饲系统，可以调控虾塘投饲量大小；程文平[11]也采用双体船为载体，设计了一套基于北斗自主导航的投饲装置；王琢等[12]设计了载人式投饲船的推进系统，其投喂方式还是以人工投喂为主；Ruan等[13]研制了一款多功能可用于虾塘的自动投饲船，设计了一种新的导航方法；洪扬等[14]设计制作了一种用于大中型蟹、虾塘养殖池塘的移动投饲装置，可以较为精准地调节投饲速度；胡庆松等[15]设计了基于明轮驱动的虾塘投饲船，速度限定在3个档位；胡庆松等[16]还设计了一种投饲船载专用振动式平衡下料系统。但是目前这些投饲船的投饲速率都没有与船速相关联，在船速受到风等环境因素的影响时，会造成饲料在“食道”上投喂不均匀。……