栗鹏辉，危起伟，杜 浩，沈 丽，罗 江

(1 西南大学生命科学学院，重庆 400700；2 中国水产科学研究院长江水产研究所，农业农村部淡水生物多样性保护重点实验室，湖北 武汉 430223 )

投饲和排污都是鱼类养殖中的关键步骤[1]。研究表明，残饲和粪便是引起水质恶化的关键因素。在鱼类工厂化养殖中，由于养殖密度较高，伴随着投饲量的加大，水中残饲、有机废物经细菌分解所产生的氨氮质量浓度可能随之升高，从而引起鱼类的氨中毒甚至死亡现象[2-5]。因此投喂后及时将鱼类养殖中的残饲和粪便排出，是减轻养殖水体净化处理压力和保障养殖水质达标的关键措施[6]，通过建立和优化投喂与集排污的流程是提高水产品质和降低生产成本的有效途径[7]。目前国内绝大多数工厂化养殖场中的排水装置及排污装置均为一体，通过人工插拔竖管来完成排水排污,再通过养殖池闸门的开关来控制鱼池循环水的排放[8]。现有的自动化投饲机[9-11]，内部控制器程序二次开发难度较大，学习操作及维修改造成本高，且大多为独立工作，只负责投喂动作，因此无法与自动化排污设备配合来根据实际需要完成一个完整的投饲和集排污流程[12-14]。在实际操作中，频繁集排污会加剧饲料及水资源的浪费，集排污不足则容易导致氨氮的积累危害鱼体生长，因此需要人工操作来调节喂食和集污排污的配合[15]，并不适用于高度自动化的养殖场景，所以设计制造一套集成自动投饲与排污的鱼类养殖系统非常有必要。……