田体先 韩 意 马玉浩 鲁吉林 赖 震

（1.武汉科技大学，武汉 430081；2.陆军装备部装备项目管理中心，北京 100007； 3.陆军装备部驻北京地区军事代表局驻临汾地区军事代表室，侯马 043000）

特种车辆被应用于各种复杂场景，如战场环境下的全地形救护车。救护车辆行驶过程中会受到来自地形和车速变化的影响，且外部加速度的扰动随机性较强，对车辆的冲击较大。振动和冲击会对伤员造成二次伤害，有必要采取措施隔离和缓冲其在动态环境中所受到的振动[1]。因此，根据医疗救护隔振平台的使用要求进行相应的隔振设计具有重要意义[2]。

车载隔振平台的类型很多，按减振机构的控制方式一般可分为被动隔振平台、半主动隔振平台和主动隔振平台。6自由度并联机构作为主动隔振平台，具有精度高、承载能力大的优点。例如：哈尔滨工业大学研制的基于Stewart机构的八作动器隔振平台[3]，采用气压作动器的方式提供主动隔振能力，且阻尼器与弹簧并联，提高了隔振平台的稳定性和可靠性，增加了系统的刚度和承载能力[4]。

2 6自由度隔振平台动力学

6自由度隔振平台结构示意图，如图1所示。它由1个上平台、1个下平台以及6个相互独立的电动缸组成。6个支腿通过虎克铰与上下平台相连[5]。该机构具备空间6个自由度的运动能力，定义上平台重心Oa、下平台重心Ob，建立动坐标系Oaxayaza和固定坐标系Obxbybzb。上平台铰点中心和下平台铰点中心分别用ai和bi(i=1,…,6)表示。并联机构的空间位姿采用广义坐标p=[c,β]来表示，其中平移表示为c=[x,y,z]T，转动姿态采用欧拉角表示β=[φ,θ,ψ]T，并按照Z-Y-X的顺序实现转动。……