戴 壮，肖 峻，潘运平，刘世永，邓 兴

(1.武汉理工大学 机电工程学院，湖北 武汉 430070；2.航天南湖电子信息技术股份有限公司，湖北 荆州 434000)

现代雷达战争中，减少雷达车进入战地后平台架设并调整至水平时间成为战前的突出问题。利用自动调平系统能将车载平台自动、快速且高精度地调整至工作状态，从而大大提高雷达设备的机动性和反应能力[1]。国内的学者对调平策略已有一定的研究[2-4]，针对4点调平，现有策略主要有基于角度误差调平和基于位置误差调平两种。前者的缺点是需要根据倾角值反复地调整，支腿动作易产生震荡、精度不高；后者为避免支腿下降时液压系统响应的滞后，采用追逐最高点调平法，该调平法的缺点是为了满足调平时间的要求，会同时操作多个支腿，降低平台的稳定性。针对上述问题，以及平台自身载重过大会导致平台产生一定的形变，从而影响调平精度的问题，笔者提出了4点3轴角度误差控制和追逐最高点逐点调平相结合的调平策略，调平时使用3个倾角传感器分别测量平台前横Y轴方向、后横Y轴方向以及水平X轴方向的倾角，并将调平过程分为两个阶段。第一阶段使用角度误差调平法，快速地将平台调整到与目标精度相差较小的角度范围内。第二阶段使用追逐最高点的逐点调平法，根据3个倾角值对支腿进行单独操作。该调平策略能满足调平时间的要求，并能有效解决重载平台形变引起的精度误差。……