吴英健，欧 涛，张京玲，林柏诚，候飞龙

（五邑大学 智能制造学部，广东 江门529020）

“十一五”期间，国家已经把“废墟搜索与辅助救援机器人”列入国家863项目，由此可见救援机器人的重要性。全自动水陆两栖服务机器人具有很强的环境适应能力，有广泛的作业范围，方便投放与回收，可在人类无法完成作业的地形，安全快捷检测水质[1-2]，例如陆地、湖泊、河流、沼泽和海洋等，既可以应用于河道水质检测，也可以应用于淡水养殖和紧急的救援活动等。

本论文设计了全自动水陆两栖服务机器人平台，可以实现河道水质全自动检测，淡水养殖全自动管理和全自动紧急救援等功能。用户还可以通过电脑端或者手机端直接控制水陆两栖服务机器人完成作业。

1 平台总体设计

全自动水陆两栖服务机器人平台由水陆两栖机械结构、环境建模子系统（包括环境建模主控器、通信系统、定位导航避障系统、摄像头）、工控子系统、中央控制平台和多种配件装置等部分组成。

中央控制平台获取用户各种任务指令，系统对每个任务划分优先级，通过A*算法[3]生成一条大致路径，之后再通过布谷鸟优化算法[4]生成一条优化路径，通信系统自动控制水陆两栖服务机器人完成相应任务。水陆两栖服务机器人利用定位模块和避障模块实时获取自身位置和周边障碍物情况，采用履带和螺旋桨两种动力传输，完成水陆混杂任务。同时，还可通过摄像头在电脑和手机端进行远程实时遥控。……