陆贝瑶，张铁成（通讯作者），宋杨，黄自正，文冲，彭渤繁，何其先

（大连大学，辽宁大连，116622）

0 前言

患者或者陪护人员在医院饮食非常不方便，经常有附近餐馆人员在医院病房现场发传单，医院订餐服务人员到各病房逐一询问订餐、通过网络订餐等方式来满足部分长时间在医院临时生活人群的饮食需求，部分医院因患者多、后勤服务不足，未能满足老年人等人群的订餐需求。随着智能技术的发展，服务机器人在各个领域具有广泛的应用，医疗服务机器人的开发也具有广阔的市场发展空间，可弥补现有医院订舱方式的不足，通过订餐机器人也可提高医院的形象。

1 医院订餐机器人的系统设计

医疗订餐服务服务机器人采用可联网的NVIDIA Jetson Nano作为其控制中心，底部安装了配置悬挂系统的麦克纳姆轮，可实现全向运动，也可在不平的路面上进行行走，通过搭载的导航系统、视觉识别系统及内置的路径轨迹规划，可在一定空间范围内自动行走，使用具有触摸功能的串口屏来显示医院情况及订餐过程的界面，也具有声音播放等功能，如图1所示。

图1 医院订餐机器人系统图

■1.1 订餐机器人的控制系统

医疗机器人的控制系统采用以NVIDIA Jetson Nano为控制中心的开发套件，如图2所示，该套件是一种功能强大的小型计算机，搭载四核Cortex–A57处理器，128核Maxwell GPU及4GB LPDDR内存，具有较高计算性能、超低功率、尺寸小巧等特点，可让图像分类、目标检测、分割和语音处理等应用中并行运行多个神经网络。……