李卫丽 邢晓红 高胜南 殷英

南京航空航天大学金城学院，中国·江苏 南京 211100

1 引言

在绿色节能意识的驱动下，智能电网（即电网2.0）成为世界各国竞相发展的一个重点领域，并随着人工智能、通信技术、传感与测试技术等多学科的不断创新与发展，智能电网也在不断向前发展。电力巡检机器人是智能电网建设中的重要组成部分。当前电力公司仍采用的是人工巡检即看、听、闻等方式，查验和记录电力设备的运行状态。这种传统的巡检方式，人力成本高、巡检手段单一且强依赖巡检人员的熟练程度和经验，此外受天气影响较大，数据管理也不统一，给管理和维护也带来了不小的负担，逐渐无法满足准确、实时及高频次的巡检需求[1]。

2 国际上的发展现状

随着各国老龄化问题的日益严峻，各行各业都在研究通过机器人来代替人们执行繁重、工作环境恶劣等情况下的相关工作，电力巡检行业也不例外。近些年，世界各国在电力巡检机器人行业不断增加投入，现在已有越来越多的无人值守变电站投入使用[2]。

电力机器人技术是一个相对较新的技术领域，结合了应用工程、制造工程以及知识工程，随着巡检机器人在电力系统中的不断应用，电力系统的安全稳定运行得到提高。

电力巡检机器人的早期研究主要集中在日本、美国等国家[3]。早在1980年，日本就开始将移动机器人应用于变电站中，采用磁导航方式，搭载红外热像仪，对154～275kV 变电站的设备致热缺陷进行检测。……