张河宁 于涛 段馨蕊 刘磊 邱延涛 苏宏岩

【摘  要】当前，无人驾驶技术的发展推动了无人割草机的完善，使其既满足未来发展的需求，又顺应现代信息技术的发展趋势。现阶段，无人割草机实现了整车智能，通过加装不同的附属模块可实现不同的作业功能，主要具有体积小、轻量化、模块化、电驱动的优势，满足环保要求，实现一机多用途。

【Abstract】At present， the development of unmanned driving technology promotes the improvement of unmanned lawn mower， so that it not only meets the needs of future development， but also conforms to the development trend of modern information technology. At this stage， the unmanned lawn mower has realized the whole vehicle intelligence. It can realize different operation functions by adding different auxiliary modules. It mainly has the advantages of small volume， lightweight， modularization and electric drive. It meets the requirements of environment protection and realizes one machine for multiple purposes.

【关键词】割草机;无人驾驶;附属模块

【Keywords】lawn mower; unmanned driving; auxiliary module

【中图分类号】TU986.3+2                                             【文献标志码】A                                                 【文章编号】1673-1069（2021）09-0191-03

1 引言

近年来，无人驾驶已经得到社会各方面的关注。当前，国家利好政策的持续出台推动了无人驾驶行业的快速发展，同时，无人割草机的逐步完善使其更好地应用于机场跑道及其他专用场合。随着计算机控制技术的发展，无人割草机与自动控制技术实现了有效融合。

2 国外无人割草机发展现状

自20世纪70年代以来，国外展开对无人割草机的研究与开发，起步较早。就第一台收割谷物并可以割草的机器而言，由人推动机器，通过齿轮带动旋刀割草，这就是割草机的雏形。从畜力到拖拉机配套到无人驾驶领域，割草机在安全性、可靠性等方面取得了重大突破。

3 国内无人割草机发展现状

国内对于无人割草机的研究相对滞后，但也取得了一些成果，主要停留在实验室阶段：

①南京理工大学开发的MORO移动割草机器人，主要导航设备为驱动轮编碼器和磁航向传感器，能自动生成无信标边界并进行全区域覆盖行走。适用于面积较大的草坪的割草工作。……