杨 凡，顾 杰，黄 凡，李刚炎

(1.武汉理工大学 机电工程学院，湖北 武汉 430070；2.金龙联合汽车工业(苏州)有限公司，江苏 苏州 215026)

引言

商用车电子驻车系统(Electronic Park Brake，EPB)[1]作为商用车电控气压制动系统的一部分，在常规手刹功能基础上，还可以通过驻车制动系统ECU对当前车辆状态与驾驶员意图进行综合分析，在驾驶员忘记手动操作时，主动地进行驻车/释放操作以及在特定工况下对驾驶员的操作进行辅助，降低驾驶难度，提升车辆的安全性。针对电控气压制动系统，通过合适的电控辅助技术，可防止驾驶员疏忽造成的车辆损失与人员伤亡，提升驾驶员的驾驶体验与行车安全，对降低交通事故及人员伤亡的概率具有重要意义[2-4]。

坡道起步辅助功能作为电子驻车的辅助功能之一，国内外对利用驻车制动系统进行坡道辅助控制进行了大量的研究。王洪亮等[5-6]针对车辆坡道辅助起步过程中制动力释放滞后的问题，提出坡道辅助起步过程中电控气压驻车制动系统电磁阀的PID和Bang-Bang控制算法，实验结果表明，两方法均达到良好的坡道起步效果。TRAVAGLIA C[7]提出一种专门开发的Hill启动辅助系统，通过与ABS控制单元的通信，在车辆起步时，驾驶员无需保持制动踏板的情况下将制动力维持。谷文豪[8]针对气压式EPB坡道辅助起步过程，提出车辆坡道辅助起步电磁阀的逻辑门限控制与Bang-Bang控制策略，实验证明，逻辑门限控制较Bang-Bang控制更适用坡道辅助起步控制。

本研究以商用车电控气压驻车……