丁海港，刘永状，赵继云

(1.中国矿业大学 机电工程学院，江苏 徐州 221006； 2.江苏省矿山智能采掘装备协同创新中心，江苏 徐州 221006)

引言

液压同步驱动分为闭环和开环两种控制方式。闭环同步驱动主要采用比例阀或伺服阀为控制元件，利用闭环反馈控制，可以在时变负载或大偏载下获得较高的同步精度[1-2]，但是系统结构复杂，成本昂贵，控制及维护难度大，主要用于环境良好且控制精度要求较高的场合。目前，分流同步驱动是开环同步的主要形式，其以分流元件(如分流阀、分流马达)为控制元件，通过等量分流原理实现多执行器的同步驱动，具有结构简单、成本低、可靠性高、可适应恶劣环境等优点[3-5]。但目前分流同步驱动的最大问题是同步精度较低，尤其在大偏载或时变负载等工况下同步精度显著降低，甚至失去同步控制功能。

现代工业装备对于高精度、高可靠性、低成本的液压同步控制有广泛需求[6-7]，如大型液压卸车平台的举升机构、海上钻井平台的钻杆同步举升机构、雷达天线的液压翻转举升机构等。在工作过程中，这些同步机构的油缸负载具有时变、偏载或突变的特点。采用闭环同步驱动可以获得较高的控制精度，但成本太高，通常是开环控制的10～20倍，甚至更高；采用分流同步驱动可以降低成本，但控制精度和动态性能往往难以满足要求。另外，目前分流元件不具备调速功能，不能在同步过程中改变执行器的速度，无法实现变速同步，这进一步限制了分流同步驱动的应用范围。……