摘 要：本文主要介绍了无人天车防撞系统的研发，包括硬件构成、通讯、手动防撞、自动防撞。自动防撞功能细分为一级防撞功能、二级防撞功能、地面站防撞功能。防撞功能基于PLC实现，两车间的实时距离与每部天车在库区中的实时位置依靠激光测距传感器测量，天车PLC采集激光测距传感器的数值，经过程序计算并转化成实际的距离。系统的研发能够有效避免无人天车在任意状态时发生相撞事故，保障天车以及现场人员的安全。

关键词：无人天车;地面站;手动防撞;自动防撞

中图分类号：TP273 文献标识码：A DOI：10.3969/j.issn.1003-6970.2021.03.028

本文著录格式：安乐新.无人天车防撞系统的研发[J].软件，2021，42（03）：100-102

Research and Development of Unmanned Crane Anti-collision System

AN Lexin

（Tangshan Iron & Steel Group Will Automation Co.， Ltd.， Tangshan  Hebei  063000）

【Abstract】：This paper mainly introduces the research and development of unmanned crane anti-collision system， including hardware composition， communication， manual anti-collision， automatic anti-collision. Automatic anti-collision function is subdivided into primary anti-collision function， secondary anti-collision function， ground station anti-collision function. The anti-collision function is realized based on PLC. The real-time distance of the two workshops and the real-time position of each crane in the storage area are measured by the laser range finder. The PLC of the crane collects the value of the laser range finder， which is calculated by the program and converted into the actual distance. The research and development of the system can effectively avoid the collision accident of the unmanned crane in any state and guarantee the safety of the crane and the personnel on site.

【Key words】：unmanned crane;earth station;manual collision avoidance;automatic collision avoidance

0引言

目前，无人天车技术普遍应用于钢铁行业，尤其是在钢卷库当中，无人天车承担着自动下线、自动过跨、自动上线、自动装车、自动打包等任务。无人天车代替了以往人工吊卷的方式，节省了大量的人力成本，同时在效率上也有着明显的提高。多部无人天车在同一跨间同时作业时，需要考虑两车间的防撞系统。防撞系统作为无人天车系统的重要一环，两车间的防撞距离过大，会影响无人天车的整体运行效率;當防撞距离过小，则有可能发生两车相撞事故。无人天车运行速度较快，如果两台天车相撞的话势必会造成严重的安全事故，甚至威胁库区人员的生命。因此，为了满足无人天车运行时的安全性，必须合理地设定两车间的防撞距离，研发一种较全面的防撞系统。防撞系统的研发对于无人天车在库区中能够平稳运行起着重要的作用。……