李晓宇 徐纪洋 马飞

(上海联适导航技术股份有限公司，上海 200000)

引言

人工智能(Artificial Intelligence，AI)，是计算机科学的一个分支，其是根据了解人类的思想，并能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器[1]。随着该技术的发展，人们逐渐将该技术运用于扫拖地机器人[2]、电气自动化控制[3]、军事[4]、计算机网络[5]以及中国医学等方面[6]，近年来人们将该技术应用于汽车上的无人驾驶方面[7]。

无人驾驶在实现上可分为2个步骤。对地理环境的探知，车辆要能够按照要求在规定路径行驶，这需要地理定位的技术支持，这一部分可以使用北斗卫星定位技术来解决[8]。同时路径的规划也要能够规避路径上已经知道的固定障碍物，以免引起行驶安全性问题；路径确定后的控制技术，使车辆能够在规划好的路径上精确行驶，不能出现比较大的偏差。无人驾驶车辆的路径规划问题，就是在要工作的地块形状下，规划出无人驾驶车辆能够遍历整个工作地块、没有障碍物碰撞的一条安全行驶路径。

李宁等提出一种基于遗传算法(genetic algorithm，GA)的自主避障控制算法应用于电动汽车上，解决了传统算法只能在横向避障的缺陷[9]。程越等为了实现无人驾驶拖拉机在直线作业时的实时避障路径规划功能，通过仿真发现规划的路径跟踪控制精度更高的算法是基于5次多项式函数的路径规划算法，更易于跟踪控制[10]。

目前，无人驾驶车辆采用的工作路径规划在作业时多需要人工干预，如在遇到需要转弯、掉头、规避障碍物时需要人工控制车辆完成动作，耗费人力，受时间、环境等客观条件限制，在面对大面积工作地块进行标准化作业时，驾驶员受生理条件限制无法长时间按标准完成工作，限制了作业效率。……