李 红，何文杰，张 倩

（1.中国电子科技集团公司第三十八研究所，安徽 合肥 230031；2.安徽大学电气工程与自动化学院，安徽 合肥 230601）

反潜搜索雷达为了能及时、准确、有效地搜索敌潜艇，对雷达伺服系统提出了新的要求：高转速、高精度角度获取与输出、高速数据通讯和结构高集成度。

雷达伺服系统经历了模拟控制、模拟数字混合控制、专用集成控制、微处理器控制以及数字信号处理器控制等诸多不同阶段。随着雷达技术的发展，高精度测量雷达、机载雷达、跟踪雷达对雷达伺服系统提出了更高的运算与控制要求。最初的数字控制系统主要以单片机为主体，此种控制器能实现的控制与计算功能相对简单，难以满足反潜搜索雷达高转速伺服系统控制要求。

本系统以数字信号处理器（Digital signal processor，DSP）为核心实现系统功能。现场可编程门阵列FPGA是一种高密度专用集成电路，伺服控制器使用FPGA实现数据采集、输出、滤波、通讯等功能，将DSP从数据检测与处理中解放，使伺服系统有更高的运行频率。

1 伺服系统组成

伺服系统包含伺服控制器、直流电机、角度传感器、减速箱、齿轮、回转支撑等电气和结构部件，整个系统高度集成在转台单元中，伺服系统组成如图1所示。

图1 伺服系统组成

1.1 伺服控制器

伺服控制器采用TMS320F28335作为主处理器，该型数字信号处理器具有150 MHz的高速处理能力，具备32位浮点处理单元。与以往定点DSP相比，该器件具有精度高、成本低、功耗小、性能高、外设集成度高、数据以及程序存储量大、A/D转换更精确快速等优点。……