詹德凯

（辽宁省交通高等专科学校，辽宁 沈阳 110122）

1 引言

智能网联汽车，即ICV（全称Intelligent Connected Vehicle），是自动驾驶汽车与车联网的有机联合，是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与人、车、路、后台等智能信息交换共享，实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。［1］

根据车辆是否需要通信联网自动驾驶智能汽车又分成自主式和协同式两种形式。顾名思义，自主式就是基于车辆自身的车载装置像人一样具有环境感知能力，像人一样具有决策能力，并能最终形成加减速、转弯、刹车等车辆控制能力。协同式则在自主式的基础上还需要借助于其他车辆和路端基础设施发来的信息来共同完成自动驾驶行为。比如现在比较火的车路协同V2X（指车辆和X的通讯，X：车、路、行人及互联网等）技术等［2］。但就目前来说，还是自主式自动驾驶汽车更为常见。

自主式自动驾驶汽车主要由环境感知系统、中央决策系统和底层控制执行系统三部分组成（见图1）。

图1 自主式自动驾驶汽车系统架构图［3］

本文着重介绍环境感知系统的组成、各部件的主要技术特征、作用及发展趋势等。

2 自动驾驶汽车的环境感知系统

2.1 系统组成

环境感知系统是自动驾驶汽车中的基础关键环节。通过环境感知传感器，自动驾驶系统可获取周围的道路、车辆等环境信息，结合自身的定位、车辆状态等信息，决策规划系统做出相应的决策，规划出可行驶路径，并控制自动驾驶车按照规划的路径行驶。……