贺元，曾娟

（武汉理工大学汽车工程学院，湖北 武汉 430000）

1 引言

当前，智能汽车产业规模快速扩大，产业链日趋完善，已成为中国汽车产业转型升级的重要突破口。伴随着高级驾驶辅助系统（ADAS）和高等级自动驾驶系统（SAE标准L3～L5）的开发，国内L3自动驾驶在逐步进入规模化商用的阶段中，遇到了很多困难。诸如缺乏自动驾驶汽车合法上市的法律法规，出现事故后责任主体划分不明确，雷达+摄像头进行环境感知易受恶劣天气干扰，高精地图的覆盖率不全面等。现有的测试以检测ADAS的功能为基础，通过搭建各类使系统功能激活的驾驶场景，在保证试验一致性的条件下，对系统的预警时间、避撞情况等进行性能表现的评价，但不符合L4级别测试的需要。因为L3本质上是机器辅助人类在做决策，而L4是机器代替人类做决策。所以设计检测L4级别的场景具有重要意义。

2 基于相关政策引导的测试场景设计现状

2.1 国外测试现状

2020-01，美国交通部正式发布新版自动驾驶汽车指导文件《确保美国在自动驾驶设计领域的领先地位：自动驾驶汽车4.0》。在法律政策允许下，截至2020-03，美国80多家自动驾驶企业在36个州进行公开道路测试。

在基于场景的测试的应用方面，最典型的是美国国防高级研究计划局（DARPA）举办的无人车城市挑战赛。评判核心是车辆在模拟城市环境中的自主行驶能力以及与其他车辆的交互能力。比赛在全长96 km的城市真实道路举行，车辆需要遵守所有的交通规则，同时与其他交通工具和障碍物进行协同和交互，避免发生碰撞，此外还必须在有雨有雾的情况下行驶，力求达到最真实的驾驶环境。……