孙淑光，温启新

(中国民航大学 电子信息与自动化学院，天津 300300)

0 引 言

全球卫星导航定位技术在航空领域中的应用日益广泛.以美国的全球定位系统(GPS)、俄罗斯的格洛纳斯系统(GLONASS)、欧盟的伽利略系统(Galileo)和中国的北斗卫星导航系统(BDS)为典型代表，共同组成了全球卫星导航系统(GNSS)[1].GNSS具有全天候、导航定位精度高等优点，但其信号易受遮蔽与干扰，对精确导航定位产生影响.机载惯性导航技术具有完全自主、无源性、实时性强，输出参数全面等优点，已成为现代民航飞机、军用飞机航电系统的重要组成部分，但其也有导航误差随时间快速发散、初始对准时间长等缺点[2].捷联惯性导航系统(SINS)具有结构简单、重量轻、可靠性高等优点，是目前最常使用的惯性导航系统.GNSS/SINS 组合导航系统结合二者的优点，使组合后系统定位精度、连续性及有效性优于单系统工作状态[3-4].

GNSS/SINS 组合导航系统一般采用卡尔曼滤波来实现[5].传统卡尔曼滤波需通过建立精确的系统模型与噪声模型来保持良好的滤波精度，但在实际应用中系统状态与干扰噪声统计特性难以预先进行准确判断和建模[6]，会出现滤波精度低甚至滤波发散等情况.为解决上述问题，文献[7]应用了传统Sage-Husa自适应滤波算法，但算法计算量大，实际应用中难以满足滤波实时性的要求.文献[8]和文献[9]中对传统Sage-Husa 自适应滤波算法进行简化，并对系统量测噪声进行优化处理，提高了滤波的准确性，但算法并未考虑滤波异……