王晓军，王 博，杨春霞，晋民杰，陈海波

1.太原科技大学 交通与物流学院，太原 030024

2.大连海亿丰悦科技有限公司，辽宁 大连 116033

Auto Store 是一种集货格与AGV 搬运小车于一体的新兴紧致密集型仓储系统[1]。与传统密集型仓储系统相比，该系统取消了巷道，将货格组合在一起，利用货格顶层的轨道实现AGV 小车的移动，其空间利用率达到90%以上，系统硬件结构如图1 所示。该仓储系统具有货格设计模块化、拓展性强、存储密度大、订单周转速度快等优点，因此，自2012 年在德国出现后，并迅速在欧洲市场上流行起来，但目前在我国还鲜少见到，相关学术研究也较少，在中国知网上检索关键词“Auto Store”，相应文献只有两篇[2-3]，且研究内容为货位优化及库存利用，与AGV调度相关研究尚未见到。

图1 Auto Store仓储系统三维图Fig.1 3D drawing of Auto Store storage system

Auto Store 系统硬件包括出入库作业台、AGV、可拓展立式货格和料箱4部分，货物均存于料箱中。料箱尺寸标准统一，每16 个为一垛，存放在立式货格内，料箱储存兼货架和堆放两种状态。因此，与穿梭式货架、自动化立体仓库等传统密集型仓储系统相比，Auto Store 系统AGV 调度较为复杂。以出库作业流程为例，AGV接到指令后，需要行驶到指定货格顶层，如果所需料箱在货格底层，需先将上层料箱一一抓取出来存放在周围空余货格内，直至指定料箱位于最顶层，随后抓取并运送至出库作业台。分析料箱出入库流程，可知该系统AGV调度存在以下难点：

（1）为提取货格中低层料箱，会出现大量短途挪库作业；（2）AGV都在顶层移动，同时进行出入库作业时，冲突较多；……