贾文友，江 磊，曹紫阳，梁利东

安徽工程大学 机械工程学院 人机自然交互和高效协同技术研究中心，安徽 芜湖 241000

工业机器人作业过程中普遍需要较高能耗，故能耗策略研究成为许多工业机器人制造商和学术研究团体的共同关注课题。降低工业机器人能耗的主要方法包括设计节能的作业规划算法，优化工业机器人运行参数和运行计划等[1]；Llopis-Albert等人提出了一种解决机器人手臂轨迹规划多目标优化问题的有效算法，研究了机器人系统动力学和避免与障碍物发生碰撞的问题[2]；Bailon 等人针对参数表示的给定路径使用遗传算法最大限度地减少了具有力矩限制的机器人所消耗的能量[3]；Serralheiro提出一种基于轮式移动机器人时间能量优化的轨迹规划方法，通过自调整算法对引入惩罚系数的多目标优化模型进行优化[4]；Hansen以工业机器人能耗最小为指标进行轨迹规划，经过对比研究表明所提出的方法优于现有的基于扭矩的研究方法[5]；沈悦等人提出一种基于粒子群优化算法的轨迹规划方案[6]；唐佳提出了一种改进差分进化算法在关节空间中对轨迹进行优化[7]；岳晴晴提出改进遗传算法对机器人轨迹时间进行优化，并在时间最优的基础上对冲击进行二次优化[8]；张世杰运用四级Runge-Kutta和多重打靶法求解基于能耗最优的机器人轨迹规划问题，提出了一种基于状态反馈的模糊滑模变结构控制算法，提高了系统的稳定性[9]。浦玉学研究工业机器人时间最优、能耗最优的多目标轨迹优化问题，提出了一种基于改进引力搜索算法的最优轨迹规划方法[10]；……