● 罗 飞

（广西自然资源遥感院，广西 南宁 530023）

文物是人类在社会活动中遗留下来的具有历史、艺术、科学价值的遗物和遗迹，是人类宝贵的历史文化遗产。文物的数字化对文物的保护具有重要的历史和现实意义，可以拉近人们对文物的了解和欣赏的距离，也是走向公众参与教育和价值观建构、走向世界参与文明互鉴的基础[1]。然而岩画、洞窟等大型户外文物数字化的实现是困难的，一方面受限于空间障碍，另一方面受限于数字采集技术。

近年来，随着无人机技术的高速发展，为实现大型户外文物数字化提供了技术支持。无人机有2 项技术：一项是云台姿态控制技术。云台安装的摄像机可用于基于视觉的小型无人机目标跟踪与定位，分析无人机平移和旋转运动对目标在图像平面成像的影响，推导机体角速度与云台姿态角速度转换矩阵，设计基于运动补偿的云台控制器将无人机速度和机体角速度引入云台控制器输入，补偿因无人机运动引起的摄像机视线改变，并利用目标在图像平面的位置偏差修正摄像机跟踪误差。仿真实验表明，所设计的云台控制器可提高目标跟踪精度，减少云台抖动[2]。另一项是航测高精度定位技术，即RTK测量技术。RTK（real time kinematic）测量系统由3 部分组成，即GPS 接收设备、数据传输系统和实施动态测量的软件系统。RTK测量技术以载波相位观测量为根据，它能够实时获得测站点在指定坐标系中的三维定位结果，且具有厘米级的定位精度[3]。……