魏兴雲，任祥维，谭陆媛

（中国电子科技集团公司第三十研究所，四川 成都 610041）

0 引 言

随着计算机与网络技术的高速发展，在计算机上处理的工作越来越多，业务也越来越复杂，多个系统（节点）协同工作的需求也越来越大。为了高效地实现系统间数据共享、互操作，解决系统不易集成问题，对象管理组织（Object Management Group，OMG）在高级体系结构（High Level Architecture，HLA）和通用对象请求代理体系（Common Object Request Broker Architecture，CORBA）等标准的基础上，制定了采用以数据为中心发布-订阅机制（Data Centric Publish Subscribe，DCPS）的分布式实时通信中间件技术规范：数据分发服务（Data Distribute Service，DDS）[1]。DDS基于主题进行数据发布-订阅，适用于分布式节点之间的数据交换，其以数据为中心，能实现高效和实时地数据交换[2]。在工业自动化、分布式控制和仿真应用等领域，许多实时应用程序都构建了以数据中心的DDS通信模型，其中部分应用程序发布（提供或流式传输）数据，供对该数据感兴趣的远程应用程序订阅使用。

1 数据分发服务DDS

1.1 DDS简介

根据规范，DDS主要分为如图1所示的两个层次，分别是DCPS层和本地数据重构（Data Local Reconstruction Layer，DLRL）层。其中，DCPS是数据发布-订阅系统的基本框架，其负责系统中数据的发布、订阅、处理、分发，并实现把主题数据发送给已订阅的节点；DLRL层的目的是外部应用程序与DDS内部的数据交互，提供简单的方式，使各个外部应用能够之间向DDS中获取数据或者向DDS中写入数据[1]。

本文所介绍的通信中间件主要参考DCPS层进行系统设计与实现，因此下文主要对DCPS的发布-订阅模型进行介绍。

1.2 DDS模型与DCPS

DCPS是实现数据发布订阅服务的基础框架，其概念模型如图2所示。……