谢 辉，李建中，任国全，胡敬坤

（1.陆军工程大学石家庄校区，石家庄 050003；2.中国华阴兵器试验中心，陕西 华阴 714200）

0 引言

小型地面机器人可广泛应用于复杂地形地貌环境下的区域搜索、检测和目标搜寻，常常采用无线链路通信方式，实现移动平台与控制终端之间的双向信息交互。在进行小型地面机器人综合性能评定时，其无线链路通信距离也是一项重要性能指标，美军在地面无人车辆试验规程中规定，必须进行视距和非视距条件下的通信距离测试［1］。而目前国内关于无人装备无线链路通信距离的测试方法只在文献［2］中有提及，主要采用模拟拉距法、有线拉距法和现场实测法3 种方式，这些方法均未考虑无线链路近地传播的工作特点，和复杂地形地貌下各种遮挡和反射引起的多径衰落，因此，无法为复杂环境下小型地面机器人链路通信能力的测评提供方法支撑。

1 传统链路通信距离测试方法分析

通信距离是表征机器人系统在规定环境条件下无线链路保持稳定工作的重要性能指标之一。GJB5200-2003《无人机遥控遥测系统通用规范》中对无线链路最大通信距离测试方法进行了规范，其中模拟拉距法和有线拉距法均以自由空间中无线电传播模型为设计依据，具体分析如下。

1.1 模拟拉距法

该方法是在无线链路收发天线的一端设置步进式信号衰减器，通过在近距离r0处正常收发无线链路信号，测得其路径损耗最大允许值A测，最后将A测与由式（1）计算的衰减量Amax进行比较，也可通过式（2）计算出模拟测试得到的Rmax。……