刘 帅，赵国荣，韩 旭，李海君

(1.海军航空大学 岸防兵学院， 山东 烟台 264001； 2.中国人民解放军91001部队， 北京 100048； 3.中国人民解放军91115部队， 浙江 舟山 316000)

1 引言

计算机和通信技术的日趋成熟，促进了网络化系统的发展。组网导航系统(networked navigation system，NNS)是网络化系统在导航领域的一个典型应用，通过无线网络将集群运动体关联起来组成导航网络，参与组网的节点按照设定的通信协议进行信息交互，协作完成定位、测姿等导航任务，能够最大化地利用导航资源，提高系统的导航性能[1-4]。NNS是对传统单平台导航方式的拓展，对提高导航的“性价比”具有重要意义。

姿态信息的获取对运动体的导航与控制是至关重要的。现有的姿态测量系统主要包括惯性导航系统、视觉导航系统、地磁导航系统、GNSS测姿系统等[5-12]。惯性导航系统具有自主导航、短时精度高、抗干扰性强等优点，但其姿态估计误差会随时间累积[5-6]。视觉测量技术具有成本低、精度高等优点，但其测量范围受限，更适合用于近距离位姿测量[7-8]。地磁导航系统以地球磁场矢量为参考基准进行姿态解算，具有隐蔽性强、无累积误差、响应速度快等特点，但在使用过程中容易受到电磁干扰的影响[9]。GNSS测姿系统具有成本低、无累计误差、精度高等优点，但在姿态估计过程中需要进行复杂的模糊度解算，且无法在室内等GNSS信号遮挡严重的环境中使用[10-11]。本文研究基于NNS的姿态估计技术，是在定位功能基础上，对NNS导航功能的拓展,既可以作为独立的导航信源为运动体提供姿态数据，也可以与其他测姿系统进行信息融合，以获取更好的导航性能。……