唐 荣，沈 逸，许 鹏，杨家朋，刘亚兵，刘兴国※

（1. 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所，农业农村部渔业装备与工程技术重点实验室，上海 200092； 2. 光明渔业有限公司，盐城 224153；3. 中山市诚一渔业设备科技有限公司，中山 528441）

0 引言

中国是世界第一大水产养殖国，是世界上唯一养殖产量超过捕捞产量的国家[1]。池塘养殖是国内水产养殖主要生产方式之一[2-3]。根据渔业部门统计，2019年中国池塘养殖面积超过300万hm2，养殖产量超过2 480万t[4]。饲料是水产养殖主要的投入品, 大部分的鱼、虾养殖都使用配合饲料。与养殖规模相对应，中国也是世界上最大的水产饲料生产国，2019年全国水产饲料总产量达2 202.9万t[5]。饲料占用了大量的种植资源和海洋蛋白资源，也是池塘养殖中最大的成本要素。集约化养殖中饲料成本一般占养殖总成本的50%～80%[6]。养殖管理的重要内容之一是合理的投饲管控，从而减少饲料浪费，降低残饵导致水质恶化的可能[7-9]。同时，投饲作业也是池塘养殖中劳动量最大的生产环节之一。在农业人口不断减少、老龄化日趋严重的情况下，养殖劳动力短缺问题逐渐显现[10]。近年来“无人渔场”概念逐渐受到重视。无人渔场是指在没有任何人进入渔场的情况下，由设施、装备、机械、机器人完成从巡检、增氧、投饵、日常管理直至收获的作业模式[11]。传统养殖投饲虽然通过小型投饲机实现了饲料的机械化投撒，但饲料的装卸和料仓加料几乎完全依赖人工搬运，包括从运输车到饲料仓库和从仓库到投饲机料仓的2次搬运。……