张 帆，罗锡文，张智刚，何 杰，张闻宇

（华南农业大学工程学院，南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室，广州 510642）

0 引言

传统农机跨区作业存在组织效率低、劳动生产率不高等问题，造成资源浪费[1]。农机作业时效强，特别是在农忙时节，要求农机在规定时间内完成作业任务，以确保粮食归仓和及时播种，提高农机作业效率已经成为农业生产的首要问题。农机导航技术与物联网技术的兴起，为农机规模化调度和农场规模化作业的实现提供了技术支撑，加速了传统农机作业迈向智能农机作业的进程[2]，也为无人农场的建设运营提供理论依据[3-4]。

在农业生产过程中，随着对自动导航作业需求的不断增加，实现多台同种或异种作业农机之间协同作业已成为农机导航研究的重点[5]。对于单作业任务而言，国内外对农机的协同作业的研究重点主要集中收获农机与运输车辆之间的配合作业上[6]，如Lida等[7]和Noguchi等[8]分别研究了农机车辆自动跟随作业与协同导航作业操作的问题。Zhang等[9]开发了一套跟随式农机主从导航作业系统，实现了从机对主机的辅助运输和加油等作业。针对多作业任务的需求，通常要根据机器、人员以及作业任务等信息，设计优化算法与决策策略，科学地对机器和人员进行运营调配，在保证所有作业任务及时完成的前提下，实现作业时间最短或作业成本最小[10-11]。

国内外许多学者对多农机执行多种作业任务的资源配置问题进行了研究。……