赵 静，曹佃龙，兰玉彬，潘方江， 温昱婷，杨东建，鲁力群

（1. 山东理工大学农业工程与食品科学学院，淄博 255000； 2. 山东理工大学交通与车辆工程学院，淄博 255000； 3. 山东理工大学国家精准农业航空施药技术国际联合研究中心，淄博 255000）

0 引言

遥感技术在农业领域的应用越来越广泛，利用无人机遥感图像进行农田现状精准化制图，辅助农业机械自动导航具有重要的应用价值[1]。农田垄中心线对于农业机器人的导航十分重要，也是当前基于机器视觉的田间导航需要解决的关键问题[2-3]。为减少对作物的伤害，田间机器人需要行驶在行间，通过一份田垄中心线栅格图可以自动进行全局路径规划，提高作业效率。

目前田间机器视觉导航多先通过斜向照片提取到行中心点相关特征点，再通过直线或曲线拟合的方式提取作物田垄中心线或行中心线，然后生成导航参数辅助导航作业，研究者如姜国权等[4]利用窗口移动法获取中心水平线上作物的定位点，再通过随机方法获得作物行线；袁佐云等[5]通过稳健回归法对位置点进行线性拟合提取作物行；马红霞等[6-8]通过Hough变换提取行线；Zhang等[9]用大津法与粒子群优化技术相结合，实现杂草与农作物分离，确定特征点集后用最小二乘线性回归法得到了作物中心线。

斜向照片对于垄中心线的提取存在视野范围小、无法对整块田地进行全局路径规划的问题，部分学者利用无人机遥感图像提取种植垄或者种植行信息，苏伟等[10]基于无人机影像超绿特征，利用影像分割投影法提取玉米垄线的中心点，再使用Hough变换提取垄数。……