江世界，马恒涛，杨圣慧，张 超， 苏道毕力格，郑永军,2,3※，康 峰

（1. 中国农业大学工学院，北京100083；2. 现代农业装备与设施教育部工程研究中心，北京100083； 3. 中国农业大学烟台研究院，烟台264670；4. 北京林业大学工学院，北京100083）

0 引言

病虫害防治工作是整个果树管理作业中重要的环节，随着季节变更、气候变化，每年喷药8～15次，其工作量约占整个果树管理工作量的30%，果园植保技术主要包括地面植保技术和航空植保技术，地面植保技术可分为人工施药技术、传统风送施药技术和精准施药技术等[1-2]。

风送施药技术能够改善雾滴雾化性能，有效提高作业效率，得到了广泛研究和应用。但是传统风送施药机的喷头布置多采用固定安装方式，常见有固定圆环式[3-5]、喷杆式[6-7]、门式[8]、组合圆盘式[9]等，喷头位置不能随意调整，容易造成无效喷施和雾滴脱靶飘移，农药浪费严重。随着技术的发展，对靶[10-12]、仿形、变量[13-14]等精准施药技术快速发展，将传统连续喷雾模式变为间歇性、变量喷雾模式，为提高农药利用率，减少环境污染提供了一种途径[15-17]。马驰等[18]研制一种丘陵山地柑橘果园多方位自动喷药装置，能够根据检测的果树冠层轮廓自动切换喷药模式，设计竖直喷药、45°倾斜喷药和对地喷药等不同模式，提高了对不同果树适应性；Osterman等[19]提出一种基于激光雷达的多关节风送喷雾机，并设计喷雾机构定位算法，能够根据果树冠层特征自动调整喷头方向和位置，实现定向仿形喷雾；张晓辉等[20]设计了履带自走式果园定向风送喷雾机，可根据果树长势调整喷头喷雾角度，实现定向仿形喷雾，试验表明定向喷雾变异系数降低55.3%；……