张皞宇 杨刘一 陈旭淼

摘要：针对静态地图全局路径规划问题提出了一种改进的A*算法。根据激光雷达扫描从而获取地图数据再建立栅格地图环境模型，再使用A*算法进行初步的路径规划。其次，针对A*算法规划的路径靠近障碍物以及转向角度偏大的缺陷，提出将A*算法与人工势场法相结合，在行驶阶段中通过建立车辆与障碍物之间的斥力场使得行驶路径远离障碍物。当目标车辆行驶到一定范围内，通过人工势场法的引导将车辆准确引导至目标地点，同时解决转折角度过大等问题，让车辆的行驶路线更加平滑，经仿真实验，测试和证实了本文算法的可行性。

关键词：A*算法;人工势场法;路径规划

中图分类号：TP311      文献标识码：A

文章编号：1009-3044（2021）17-0233-03

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1 引言

避障路径规划和跟踪控制是智能车辆研究領域的热点之一，其中避障路径规划经过多年的发展，已经积累了许多的研究成果，包括A*、蚁群算法、人工势场法，多项式规划等[1]。

A*算法通过启发函数能够快速锁定目标方向进行路径规划。能在已知地图中有效地规划最优路径，但实际导航中需与局部规划算法结合[2]。

传统的A*算法中有依旧存在如：路径紧贴障碍物和转向角度过大和不满足车辆运动学等问题[3]。

针对上述问题，本文通过对传统A*实施改进，加入了人工势场法并对车辆模型进行简化，通过人工势场法的引力场的引力得出汽车的目标姿态角，从而改进传统A*算法中的转向角过大的问题。……