黄昆

（天津经纬恒润科技股份有限公司，天津300385）

主题词：整车质量 云控巡航 卡尔曼滤波 质量估计

缩略语

CC Cruise Control

CPCC Cloud Protocol Cruise Control

ADAS Advanced Driving Assistance System

1 前言

云控巡航系统是一款具有节油特性的货车智能驾驶辅助系统，该系统只有在车辆处于定速巡航（Cruise Control,CC）状态下，才能通过驾驶员的主动激活，在行驶车速基本维持在巡航车速上下10%以内的条件下，通过T-BOX和云端交互数据，控制调节车辆的油门踏板开度和制动力矩，实现货车的最优节油控制，提高货车的经济性。CPCC从ADAS地图数据中，提取道路前方2 km的道路信息，如限速条件、弯道曲率、坡度，结合最优的节油控制算法，控制车辆行驶。

货车在云控巡航的行驶状态下，其状态参数的估计对云端控制策略的制定具有很大影响，其中货车的整车质量[1-3]对发动机输出扭矩、档位选择、速度控制、转弯半径参数具有较大影响。本文设计的整车质量估计器旨在提高货车整车质量的识别精度，为云端反馈较为准确的整车质量。KIM等[4]通过研究汽车的纵向动力学关系并结合最小二乘法，提出了1种整车质量估计的算法；SEBSADJI等[5]利用扩展卡尔曼和龙伯格观测器对车辆的质量和坡度进行估计；雷雨龙等人[6]以纵向动力学模型为基础，运用前向欧拉法将空间模型状态方程离散化，获得方程向量函数的Jacobian矩阵，基于扩展卡尔曼滤波算法对车辆质量进行了估计；胡满江[7]收集了加速度传感器与车轮转速传感器信息，对2者之间的关系进行深入研究，进而求得整车质量，但其仅通过仿真验证对质量估计器进行验证，并未进行道路试验。……