朱志斌,王付永,尹艳辉,刘忠信,陈增强

(南开大学人工智能学院,天津 300350;天津市智能机器人技术重点实验室,天津 300350)

1 引言

近年来,随着计算机技术和网络技术的不断发展,有关多智能体系统协同控制方面的研究越来越多.多智能体系统具有单个智能体无法比拟的优势,可以完成单个智能体无法完成的任务,因而具有更广泛的应用,例如:无人飞行器编队控制、卫星姿态控制和移动多机器人等[1–5].

多智能体系统(multi-agent systems,MASs)的一致性是复杂动力学系统中一个具有理论和实践意义的重要问题.现有的一致性问题主要分为两类:无领导者多智能体系统的一致性和领导–跟随多智能体系统的一致性.对于无领导者的多智能体系统,当所有智能体的状态收敛至同一值时,则系统达到一致;对于领导–跟随的多智能体系统,当系统中所有跟随者的状态趋于领导者的状态,则系统达到一致.基于多智能体系统的一致性和协同控制方面的研究[6],文献[7]利用动态输出反馈的控制方法研究了在固定和切换拓扑下多智能体系统的一致性,并提出了相应的一致性算法.为了解决线性异构多智能体系统在切换拓扑下的一致性问题,文献[8]设计了一种分布式分级控制协议.对于二阶非线性多智能体系统的一致性问题,文献[9]推导出固定网络拓扑在部分间歇通信的情况下达到一致的充分条件.假设系统同时存在网络时延与状态时延,文献[10]研究了一类二……