刘 烨 ,杨朋举,张 绪

(1.上海工程技术大学电子电气工程学院,上海 201620;2.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京 100191)

1 引言

近几十年来,多智能体协调控制技术因其在集群控制,如无人机群控制、水下协同作业、机器人群编队以及卫星集群控制等相关领域的成功应用,使多智能体协调控制问题逐渐成为学者们广泛关注的重点[1–3].多智能体间的协同控制主要包括一致性、蜂拥、聚集、群集等,其中一致性问题在协同控制领域显示出巨大的工程应用潜力,是研究多智能体协调控制问题的关键[4–6].此外,在多智能体的协调控制系统中,所设计的控制器不仅需要当前智能体的信息,还需要邻接多智能体的信息,这使得分布式控制器的设计更加具有挑战性.最近,文献[7]通过著名的内模原理研究了具有扰动的不确定线性多智能系统的渐近协作输出调节问题,并设计了两种基于自适应控制策略和事件触发机制的新型分布式控制器,该控制器能大大减少数据传输的频率并能避免Zeno行为.在文献[7]的基础上,文献[8]假设仅少数智能体外部系统的系统矩阵已知而各智能体的拓扑信息未知,进一步设计了一种新颖的分布式观测器以估计与拓扑相关的信息,实现了多智能体系统的渐近协同控制.然而,实际的物理系统往往存在非线性特性,研究具有非线性动态的多智能体系统有助于更好地描述系统特性,进而改善系统的控制性能……