马泽远，卢宝刚，李墨吟，李 威，夏群利

(1 北京理工大学宇航学院，北京 100081；2 北京航天长征飞行器研究所，北京 100076)

0 引言

随着导弹技术的提高与反导防御技术的发展，传统的单枚导弹的作战模式受到巨大威胁。现代信息化战争愈发重视体系间的配合与协同作用，通过信息共享实现协调合作，使多枚导弹相互配合，增强整体作战能力，提升目标毁伤效能。因此，有必要开展多枚导弹协同打击制导策略的研究。

近年来，多导弹协同作战的研究逐渐受到国内外学者的广泛关注。Lee等[1]对多弹打击角度进行了控制，实现了多枚导弹在设定时间内，以指定的打击角度同时命中目标；赵恩娇等[2]设计了一种参数自适应多弹协同制导方法，结合非线性状态跟踪控制器设计与一致性理论提升了协同制导方法的收敛速度与鲁棒性；Jeon等[3]结合最优控制理论与线性化后的弹目相对运动模型，设计了一种攻击时间控制制导律；张曦等[4]基于De Bruijn网络结构，提出了一种分布式领弹-从弹制导策略，避免了对攻击时间的估计；Song等[5]以时间最短为性能指标，基于极大值理论，设计了带终端角度约束与攻击时间的制导律。但以上研究给出的是二维平面内多弹协同的制导控制方法，而导弹协同作战是一个三维空间内的运动过程，此时，上述制导律将不再适用。

针对领从弹模式下的三维空间多弹协同作战问题，基于俯仰与偏航通道的三维导引模型，提出了一种多弹协同作战三维制导律。……