张乐 赵心宇

DOI：10.16660/j.cnki.1674-098X.2101-5640-2287

摘  要：针对复杂背景条件下机动单目标跟踪问题进行了研究，首先在初始帧采用交互方式，目标搜索，选定待跟踪目标，然后应用漂移理论方法，对机动单目标进行有效跟踪。仿真结果表明，使用漂移方法可以实现对范围内的机动单目标进行后续帧序列中的目标行进方向预测和跟踪，弥补了传统跟踪算法的短板、保留了均值漂移算法的低计算复杂度和实时性。

关键词：机动目标  均值漂移  目标跟踪  图像预理

中图分类号：TP391.41          文献标识码：A                   文章编号：1674-098X（2021）03（c）-0032-04

Maneuvering Single Target Tracking Method Based on Mean-shift Theory

ZHANG Le  ZHAO Xinyu

（School of Equipment Engineering， Shenyang Ligong University， Shenyang， Liaoning Province， 110168 China）

Abstract： In this paper， the problem of maneuvering single target tracking in complex background is studied. Firstly， in the initial frame， the interaction mode is used to search the target and select the target to be tracked. Then， the drift theory is applied to track the maneuvering single target effectively. The simulation results show that the drift method can predict and track the moving direction of the maneuvering single target in the following frame sequence， which makes up for the shortcomings of the traditional tracking algorithm and retains the low computational complexity and real-time performance of the mean shift algorithm.

Key Words： Maneuvering target; Mean shift; Target tracking; Image processing

目標跟踪这一技术根据目前的信息科技发展来看仍然具有重要的研究价值和发展前景，日程生活中其应用主要有人机交互、智能机器人、交通监控和军事领域等，应用范围也十分广泛。军事领域中对于雷达、电视制导导弹等信息化武器的应用，目标追踪更是研究的重中之重。工业生产方面对于实现车间自动化生产，目标追踪也起到一定的效果。

1  机动单目标跟踪方法分析

目标跟踪是一个庞大的工程，大体可分为信息处理、目标检测、目标跟踪等环节，具体囊括特征提取、角点检测、计算目标位置等步骤[1]。工程中最重要的两个环节便是对目标进行检测和跟踪的部分。基于均值漂移的目标跟踪算法由于其实时性较好、运算稳定性高和设计简便的特点，成为了这几年国内外目标跟踪方面专家学者重点研究对象[2]，基于此算法也衍生了不同类型的改进算法。基于均值漂移的动态目标跟踪算法实际上是一种对密度梯度进行下降优化处理的算法，该算法能够通过快速迭代运算将目标函数收敛到极大指点，从而实现直接对目标进行跟踪[3]。……