扈 凯 张文毅 李 坤 刘宏俊 祁 兵

(农业农村部南京农业机械化研究所， 南京 210014)

0 引言

履带底盘具有接地比压小、机动性好、转向灵活等特点[1-3]，三角履带底盘在保留了上述优势的基础上，进一步提高了离地间隙，因此在丘陵山地、水田区域被广泛采用[4-5]。三角履带底盘结构较为复杂，加工制造成本高[6-7]，多采用虚拟样机技术进行前期设计和优化。但由于履带底盘拓扑结构复杂，难以准确分析履带与其轮系的受力、运动关系及构建履带路面接触模型，且路谱的不确定性进一步增加了建模难度[8-11],因此履带底盘多体动力学模型的精度一直难以达到要求。

近年来，国内外学者对履带底盘多体动力学的研究主要集中在爬坡越障性能分析、行驶平顺性优化、行驶系统与履带张紧力数学模型构建等方面[12-17]。刘妤等[18]对小型农用履带底盘进行多体动力学建模分析，建立了履带底盘运动学方程，并对模型的驱动力转矩、行驶速度、履带张紧力等参数进行了仿真。潘冠廷等[19]分析了小型山地履带拖拉机爬坡越障性能，求解了最大越障高度的计算公式，并进行了正交试验和单因素变量试验，结果表明，越障速度、坡度角和拖拉机质心位置对履带拖拉机最大越障高度有显著影响。马星国等[20]以高速履带车辆为研究对象，建立了整车动力学模型，获得了履带张紧力、承重轮法向力的仿真结果，仿真数据与理论计算基本吻合。

本文以高地隙三角履带底盘为……