王斌，李航

（云南省电子信息产品检验院，云南 昆明 650031）

0 引言

当前，我国机器人销量持续上升，然而60%以上是外商制造，影响我国机器人行业发展的主要因素涵盖：第一，高端应用研究时间较短，同时不够深入。第二，驱动器、控制器以及其他核心部件无法实现国产化。基于机器人市场前景，为机器人性能测试行业创造良好发展前景，特别在特种、民用、军工、航空与航天等行业等方面在机器人等方面应用需求增加，并且对于性能要求也持续提升[1]。

1 机器人性能测试概述

对于工业机器人，ISO9283-1998文件是其性能测试国际标准，在该文件中，对机器人性能测试工作的相关指标进行详细叙述，同时对于各项指标的测试方法进行了明确。对此，我国制定可GB/T12642-2001等效标准，在2013年，对于检测技术，以原有标准为基础，融合推荐机器人性能测试各个方法，并制定GB/T12642-2013文件。应用机器人时发现，机器人使用寿命会受到其振动特性影响，所以ANSI RPA 15.05针对振动测试作出规定[2]。

2 激光跟踪仪概述

2.1 概述

在工业测量体系中，激光测量系统精度较高，其集合计算机控制、精密机械、光电探测等前沿技术，可以跟踪空间运动项目，同时实时对目标三维坐标进行测量。具有安装快捷、效率高、操作便捷以及精度高等特点。

2.2 激光跟踪测量仪基本原理

当前，激光跟踪仪的应用范围持续扩大，一些企业均开始自主研发跟踪仪，主要部件涵盖测量附件、反射镜、控制器、激光跟踪头以及计算机等构成。

2.2.1 组成

以实质角度分析，激光跟踪仪属于一台可以自动跟踪测距测角与干涉测距全站仪，跟踪仪旋转轴、旋转镜与激光束三部分是跟踪仪3个轴，交点即坐标系远点。……