王丽娜，赵玉航

（国家知识产权局专利局专利审查协作江苏中心，江苏 苏州 215500）

0 引言

如今外科手术机器人由于其高度的精准性，已经得到了外科医生的广泛认可，已经在神经外科、腹外科、普通外科等领域得到了广泛的应用[1]。目前外科手术机器人系统多数采用主从位置控制，使机器人从手跟随主手的运动以完成手术操作[2]，最大的局限之一就是外科医生缺乏操作的手感，即力觉和触觉反馈，这增加了手术的不确定性和风险性。因此，手术机器人手术过程中，具有良好的输出反馈，以确保手术操作的精确性和灵活性，同时还要增加现实感和真实感，以及确保病人的安全，是至关重要的。

1 专利申请整体状况分析

通过对检索到的全球范围专利申请进行分析（检索截止2020年8月），得出全球范围手术机器人输出反馈技术专利申请的申请时间（年份）的分析如图1所示。

从图1可知，早在上世纪80年代，已有国外公司开始进行手术机器人研发，并对人机交互输出反馈技术进行申请相关专利进行保护。上世纪90年代直至本世纪初，此时手术机器人处于初始萌芽期，相应的全球手术机器人输出反馈技术申请量较少。2005-2015年为手术机器人的成长期，此时全球手术机器人输出反馈技术也开始增多。近年来，随着医疗机器人的技术研究和产品开发持续推进，手术机器人是医疗机器人范畴中占比最大也是最重要的领域，自2015年开始，全球手术机器人输出反馈技术的申请量呈现快速增长趋势，说明当前手术机器人仍为当前的研发热点[3-4]。……