张利平，梁倚琳，刘琥铖，孟令昊

（1.武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室，湖北 武汉 430081；2.武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室，湖北 武汉 430081；3.生产系统工程研究所，武汉科技大学，湖北 武汉 430081）

1 引言

随着人们经济水平的不断提高，城市汽车的保有量急剧增加，致使城市交通拥挤和停车困难。根据国家发改委公布的数据，目前我国大城市小汽车与停车位的平均比例约为1：0.8，中小城市约为1：0.5，与发达国家1：1.3相比，我国停车位比例严重偏低，全国车位缺口超过5000万个[1]。然而，传统停车场区依赖拓展土地面积来增加泊位数量，已不能从根本上解决停车难的局面，也不符合当前绿色经济发展战略。为解决此问题，具有占地面积小、空间利用率高等[2-3]诸多优势的立体停车设备，成为了当前各热点城市解决停车难的有效途径。

目前，立体停车模式主要有以下几种形式：升降横移类、多层循环类、简易升降类、垂直升降类、平面移动类、巷道堆垛类等[4]。现有立体停车设备多采用单口进出存取车辆、多位车主同时使用时需依次存取，造价高昂。各类立体车库中升降横移类立体车库以其可多单元组合，方便灵活，能满足各种不同需求的优势应用范围最广[5-6]，占立体停车设备市场份70%。据实地测量存/取车辆耗时，依次存/取第20 辆车时，该类型立体车库约需50min。另外，一些学者采用遗传算法[7]、排队论[8]对泊车路径进行规划，但仍存在存取车辆耗时长。其次，在寸土寸金的大中型城市，拓建立体停车场空间也遇瓶颈期，但单层地下停车场的建设高度一般为（3.9～4.2）m，存放车辆只占用1.7m左右的高度，仍存在可扩容空间。……