胡 勇，蒋 刚，李昔学，留沧海

（1.西南科技大学制造科学与工程学院，四川 绵阳 621000；2.西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室，四川 绵阳 621000）

1 引言

随着人类社会的不断发展进步以及人类对各未知领域的探索不断加深，制造出能够在复杂环境平稳高效移动的机器人已经成为当今社会的迫切需要。轮式机器人与履带式机器人结构简单、易于控制，能够在平地上展现出其优越的运动性能[1-2]，但是却不能很好的适应复杂的非结构环境地面。相比而言，足式机器人具有离散型支撑点，拥有很强的地形适应能力与越障能力[3-4]。在面对沟壑、山地、沙地、沼泽等非结构环境时，足式机器人的特殊的结构使得其在应对各种地形的时候能够游刃有余[5-6]。六足机器人作为一种典型的足式机器人，其具有丰富的步态和冗余结构[7]，并且灵活性高、稳定性强，在军事侦察[8]、抢险救灾[9]、物资运送、野外巡检等领域具有广泛的应用前景[10]。六足机器人将成为国家21世纪军民融合战略的核心武器装备。针对六足机器人的性能需求设计了一款结构紧奏、稳定性强的机器人样机。通过CREO三维建模软件生成三维实体模型，并导入ADAMS虚拟样机软件获取样机动力学模型，对其进行步态仿真分析。通过建立平地、沟壑、梅花桩等不同的地形，得到了六足机器人在不同运动形式下质心位移、足端受力、各关节转矩等参数随时间的变化曲线，验证了六足机器人结构设计的合理性以及运动的可能性，为六足机器人参数计算以及样机研制提供了理论依据。……