沙鑫美，吕小祥

（1.三江学院机械与电气工程学院，江苏 南京 210012；2.江苏南京热电工程设计院，江苏 南京 210012）

1 引言

近些年来，并联机器人已经成为装备制造、能源发展、航天航空等领域必不可少的组成部分[1]，3-PSR并联机构是一种少自由度的1T2R 并联机构，该机构具有较好的力学性能，承载能力强，故而研究者众多。文献[2]提出了一种新的3自由度3-PRS空间并联机器人，并对其位置正反解，奇异性和工作空间进行了研究；文献[3]在理论推导的基础上，对空间3自由度并联机器人3-RPS 并联机构的虚拟样机进行了运动学分析；文献[4]在求得3-PRS并联机构的位置逆解的基础上，采用转化求解对象法对其位置正解进行了解析，方法简单而有效。

在对并联机构运动学解析的基础下，工作空间是衡量并联机构性能的重要指标[5]，文献[6]用Matlab 软件对3-PRS 并联机器人的工作空间进行研究和仿真；文献[7-10]分别以并联机构为研究对象，对机构的工作空间进行了分析研究及仿真，并在此基础上研究了运动副布置、机构结构参数对机构工作空间的影响；文献[11]使用三维搜索法，基于该机构的结构参数提出了6-3-3并联机构在给定姿态下工作空间分析的计算机仿真方法，并用工作空间截交面的截面形状检验其内部是否存在空腔。但是上述3-PSR并联机构的工作空间是有局限性的，故引入的可调工作空间并联机构，该机构具有可以满足机构的不同工作环境，具有很大实用价值。在可调机构方面，文献[12]用复数方法解决了可调机构的构型综合问题。……