何凌欢 方天宇 余东彪 李娜 李路

摘要：基于車辆的动态行驶特性，选定环形邻域系统，利用软优化的思想在其邻域系统内找到满意可行域，并利用推广的多目标优化理论给出寻找最优倒车路径的综合目标函数和倒车不同阶段的算法优化模型。

关键词：自动倒车;软优化;多目标优化;模型

中图分类号：TP311      文献标识码：A

文章编号：1009-3044（2021）16-0003-02

开放科学（资源服务）标识码（OSID）：

1引言

随着人们生活水平的提升和汽车工业的发展，车辆的驾驶几乎已经成为人们必备的生活技能。在车辆驾驶的过程中，倒车入库对于新手驾驶员而言一直是一个难点;同时在大中型城市，由于汽车数量的急速增加，泊车空间的逐渐缩小，使得停车事故频频出现，倒车难的问题得到广泛关注。目前来看，主要是利用在车上安装倒车雷达或倒车影像来解决这个问题。这些辅助方法虽然一定程度上可缓解驾驶员的倒车压力，但还存在各种各样的缺陷，因此要从根本上解决倒车的问题，最可靠的途径就是开发一套自动倒车系统，从而可以实现整个倒车过程的自动化和智能化。

目前的自动泊车有很多种解决方法，比如利用电子元器件组成系统泊车[1]，基于安卓系统的自动泊车[2]，利用邻域系统和车辆单调性进行自动泊车[3]等。本文是在基于邻域系统的动态决策模型思想下倒车控制的基础上，进一步地对倒车算法模型进行优化，让倒车更加安全有效。其基本思想是利用多目标优化和模糊软集之间的对应关系，将模糊软集从多个不同单一属性的近似描述转化为上述的多目标优化问题。……