林泓熠，魏政君，钟宇婷，赵克刚

（华南理工大学机械与汽车工程学院，广州 510640）

0 引言

随着计算机技术、电子信息技术、新能源技术等的进步，汽车产业正朝着电动化、智能化、网联化发展[1－3]。新一轮汽车科技革命与汽车产业变革，迫切需求有关汽车的研究与开发顺应时代发展[4]。然而，目前国内智能汽车研究水平较低，高校智能汽车领域实验平台也较为匮乏。鉴于此，搭建无人驾驶汽车实验平台，设计相关实验研究可促使车辆工程、计算机、自动化等多学科知识进行融合，以满足汽车“新三化”转型的需求。

无人驾驶汽车主要利用传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆在道路上安全行驶[5]。国内外对无人驾驶汽车的仿真也做了大量研究。德国研究人员Sandeep Sovani[6]提出了在无人驾驶车辆和高级驾驶员辅助系统的开发中，虚拟测试必不可少的6个具体领域：驾驶场景系统仿真、软件及算法建模与开发、功能安全分析、传感器的性能仿真、电子产品硬件仿真和半导体模拟。北京理工大学宋威龙等[7]利用PreScan和Matlab/Simulink，针对智能车辆在交叉口与其他车辆交互的问题进行交叉口联合仿真，验证了基于车辆行为交互的两阶段智能车辆交叉口行为决策方法。吉林大学王楠等[8]采用PreScan建立的仿真场景，并将Car⁃Sim动态模型与PreScan中的仿真车辆相结合，对所提出的汽车自适应巡航（ACC）系统的模式划分方法和控制算法在典型工况以及前车切入等复杂工况下的适应性进行了验证。……