陆雄

湖南三一工业职业技术学院 湖南长沙 410129

1 序言

本文选用三一汽车起重机械有限公司现有的一台NBP-1000A友嘉立式加工中心和一台ABB工业机器人，构造成一个基本的智能制造单元，运用工业机器人完成工件的上料、下料及搬运工作。所有控制流程，在FANUC数控系统通过编程来实现。

2 智能制造单元的基本组成

NBP-1000A型加工中心是一台三轴控制数控机床，采用FANUC 0iMD数控系统，配备机械手自动换刀装置，盘式刀库容量为22把。在加工中心工作台上配置气动精密平口钳，用于工件的装夹。选用型号为IRB2400的ABB工业机器人，其承重能力10kg。机器人侧配备有工件装夹手爪，具有夹紧、松开、有无料检测功能。料架上设有毛坯位和成品位两个仓位，每个仓位设置有传感器和状态指示灯，传感器用于检测该位置是否有工件，状态指示灯分别用不同的颜色指示工作状态。设备平面布置如图1所示。

图1 设备平面布置

3 程序设计

整个加工过程是由数控系统通过编写程序来实现的。自动上、下料的全过程是由加工中心与机器人之间通过上、下料宏程序相互配合来完成的。上、下料动作，毛坯及成品的搬运都由机器人完成。平口钳、机床门及机器人手爪动作都是由数控系统PMC程序控制。平口钳的装料位置由加工中心X、Y轴，通过数控系统与数控机床PMC的G代码实现信息交换。

3.1 工作流程

程序设计之前，首先要将各部件的工作流程弄清楚，才能设计出完好的程序。上料是由工业机器人从料架的毛坯位置搬运毛坯到数控机床中，加工前将毛坯装到平口钳中。……