谢建荣

摘 要：随着科技发展，工业机器人的应用越来越广泛，从而简化了大型生产设备的结构，提升了工作效率。现从库卡机器人在锌智能电解大型设备工业应用上的偏移功能入手，结合伺服电机编码器数值换算驱动行程的功能以及激光传感器对物料边沿检测的可靠性，以高性价比的方式实现了机器人夹具对非工整物料的准确抓取，这种多技术组合应用的方式在类似自动化、智能化应用上为技术人员提供了参考。

关键词：工业机器人偏移功能;伺服驱动技术;激光检测技术;PLC

0 引言

科技进步引领经济发展，社会生产力不断提高，越来越多的工作环境恶劣的工种和需要高强度人力劳动的工种逐渐被工业机器人代替，工业机器人正成为工业发展进程中不可缺少的一部分，并将在未来工业生产活动中占据越来越重要的地位。工业机器人具有自动化能力，随着通信技术的发展，其信息化和智能化能力越来越突出。在工业应用场合下，生产设备使用机器人进行物料搬运得到了越来越广泛的应用，基于此，针对某智能化锌电解设备，将工业机器人搬运过程运动轨迹的偏移功能，通过信息化的手段与伺服驱动+激光传感器检测数据建立联系，能够在面对复杂工况时，以高性价比方式实现机器人对所取物料位置的准确判断，准确抓取，完成智能化生产。

1 库卡机器人的坐标偏移功能

库卡是世界知名品牌，其机器人工业应用非常广泛，如图1所示，库卡机器人主要由①控制柜、②机器人本体、③示教器组成。……