汪圣涵，唐健，刘军，陈文宇，康宜华

(1.华中科技大学 机械科学与工程学院，武汉 430074；2.华工制造装备数字化国家工程中心有限公司，武汉 430074；3.重庆长江轴承股份有限公司，重庆 401336)

轴承是重要的工业基础件，在轴承套圈的生产过程中，套圈易出现氧化皮、折叠、裂纹、夹杂等缺陷，对轴承的刚度和强度产生影响，形成安全隐患，实施无损检测十分必要。

常规的轴承套圈无损检测方法主要有磁粉检测法、人工目视检测法、机器视觉检测法等[1-3]。磁粉检测速度慢，人力消耗多且易漏检；机器视觉主要实现表面检测，不能检测出表面微细裂纹、近表层裂纹，而且轴承套圈含有沟道等曲面，涡流点探头难以贴近被测表面，精度不如磁粉检测法。

近几年的研究表明，漏磁检测易于实现自动化，灵敏度高，能够取代人工磁粉检测方法，实现轴承套圈等含有沟道曲面的零件的探伤。例如：文献[4]针对轮毂轴承曲面上的裂纹，设计了一种微磁桥铁芯和感应线圈组成的高灵敏度传感器，取得了较好的效果；文献[5]针对轴承套圈的纵向裂纹设计了漏磁检测系统，检出裂纹深度达到了0.05 mm。

在自动化探伤时，若采用单个点探头扫查曲面，检测速度有限，难以满足高速生产的节拍要求。阵列漏磁仿形探头具有检测速度快的优点，但需要探头的扫查精度高、速度快。为此，研究具有轨迹精度高，运动速度快的多机械手协作的自动化无损检测技术十分必要。

无损检测中，操作探头的机械手需要轻载、稳定、高精度，选择SCARA机械手比较合适。……