谈宝林 王兆锋 薛宏

[摘    要]某型机活动翼面加工区域比较广，分为了14个组件，制孔任务繁重，且各组件材料为复合材料，依靠手工制孔效率低，并且加工精度难以保证，需采用自动制孔技术进行产品加工。如果采用专用机床费用昂贵，在此背景下提出采用机器人制孔系统加工活动翼面组件的自动制孔技术。

[关键词]活动翼面;复合材料;自动制孔技术;机器人制孔系统

[中图分类号]V262.4 [文献标志码]A [文章编号]2095–6487（2021）03–00–02

[Abstract]The processing area of the movable wing surface of a certain type of aircraft is relatively wide， which is divided into 14 components. The drilling task is heavy， and the component materials are composite materials. The manual drilling efficiency is low， and the processing accuracy is difficult to guarantee， so the automatic drilling technology is needed for product processing. If it is expensive to use special machine tools， this paper proposes a set of automatic drilling technology of robot drilling system for machining movable wing components.

[Keywords]movable wing; composite material; automatic drilling technology; robot drilling system

1 活动翼面自动化制孔方案

活动翼面组件的自动化制孔工艺流程需要包含前期准备：骨架的连接和安装，蒙皮安装以及临时紧固钉的安装。在自动制孔过程中涉及基准孔找正、自动化加工、自动换刀、自动测孔，在自动制孔完成后，还要进行清理、补铆、涂胶等工作。

1.1 准备

按照活动翼面自动化制孔工装布局，在传统工装骨架上，建立相应的坐标位置快速匹配基准孔。在制孔控制系统中，以配置文件的形式记录工装匹配基准孔在产品坐标下的三维空间位置。按照活动翼面自动化制孔工装布局，以产品坐标系统为机器人工件坐标系，建立机器人工件坐标与机器人基坐标系统的关系。在制孔控制系统中，以配置文件的形式记录该关系矩阵及工装匹配基准孔在机器人机器坐标系下的三维空间位置。对于每个制孔终端执行器，建立机器人工具坐标系与机器人基坐标系统之间的关系;在制孔控制系统中以配置文件的形式记录该终端执行器对应的机器人工具坐标系与机器人机器坐标系统之间的关系。……