赫连勃勃，吕立彤，陈 正，3，姚 斌，4

(1.浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江杭州 310027；2.石家庄铁道大学机械工程学院，河北石家庄050043； 3.浙江大学海洋学院，浙江舟山 316021；4.普渡大学机械工程学院，美国西拉法叶IN47907 )

引言

作为一种从动力源头考虑功率匹配的全局型节能动力系统，变转速泵控系统(变频液压系统)具有无节流能量损失的优点[1]，可在源头实现液压系统的节能。但是传统泵控系统往往具有响应慢、精度低的缺点，限制了其在精密轨迹跟踪场合的应用。

近年来，变转速电机-泵直驱电液系统的发展与伺服技术[2]的提升使得泵控系统在保留高能效特性的同时，具有更高的硬件集成度和更快的响应速度，为泵控液压缸系统的精确运动轨迹跟踪提供了硬件基础。

变转速泵控系统在实际应用中存在系统动力学阶数高、非线性强等控制难点，且此类系统依旧存在泵的流量非线性、流量偏差大等问题，使其难以完成高精度的执行器运动轨迹跟踪。因此，需要基于液压系统非线性动力学模型进行控制策略设计，利用系统的实时状态反馈处理模型的非线性与不确定性，从而实现高精度的轨迹跟踪。

在国内外液压系统控制策略研究成果中，KANG R等[3]建立了电静液作动器(Electro-Hydraulic Actuator，EHA)的准确数学模型；LIN Y等[4]针对EHA提出一种泵控系统的离散滑模控制策略，保证了系统在变摩擦力影响下的较高控制精度；AHN K K等[5]提出了一种自适应反演位置控制方案，着重通过在线参数自适应的方式处理伺服电机-泵控制系统的参数不确定性；……