刘良斌 刘德玉

（湖南工业职业技术学院，湖南 长沙 410208）

1 研究背景

机器人近年来的发展十分迅速[1]，在工业生产、空间探索、军事等领域中的应用非常广泛[2,3]。焊接机器人，特别是点焊机器人在汽车制造领域有着非常重要的地位，研究工业机器人技术对提高我国自主设计制造能力、提高我国的科技水平有着非常重要的意义[4]。

白车身侧围机器人路径规划是指在白车身侧围焊接工位上，在考虑焊接过程中的工艺、节拍、碰撞等问题的基础上，寻找较为合适的机器人路径规划方法，以达到机器人在焊接过程中，移动的路径最短的效果，使得焊接机器人在节拍、耗能、效率等方面最优[5,6]。这是一个带限制条件的路径规划问题，一直是国内外学者的重点研究方向。

点焊机器人在工作中面临的主要问题是焊点过多和焊接轨迹的规划问题。例如，汽车的有些部件上的焊点可能达到几十个，从如此多的焊点中，规划一条合适的路径，是复杂而又费时的。现阶段大部分人员是通过自身经验、参考技术文档以及类似焊接任务的焊接流程，粗略估计并设计出焊接路径。这种焊接路径的规划方式耗时较长，会大量占用设备的生产时间，规划方案很难保证合理性，故研究工业机器人焊接路径规划有其重要的意义。

本文以白车身制造中常用的点焊机器人工作站作为研究对象，拟采用改进的遗传算法实现对机器人焊接路径的规划，以解决焊接机器人在焊接规划过程中，焊接的路径规划问题。……