王兆康 郝军迪 张龙 王尊

摘要：目前，国内市场上的平衡车琳琅满目，但多数功能单一，价格昂贵，平衡性与稳定性也有待提高。针对这一问题，设计了基于STM32的可控两轮自平衡小车，本文主要介绍了该设计的先进性、可靠性。通过一系列的试验表明，本文所介绍的智能小车具有控制方便、系统稳定、功能丰富、成本低廉等优点。

关键词：两轮可控自平衡小车;STM32;硬件电路;软件算法

自平衡小车自问世至今，便受到研究人士的广泛关注，迅速成为理想的控制理论研究平台，同时它也成为商家眼中的巨大商机，很多商家已将其投入运输、承载、代步等商业用途中使用，虽然仍存在很多问题，但同样创造了可观的收益。提起两轮车，人们大多都会想起摩托车、自行车甚至是两轮手推车等，其主要特点是两个轮子处于同一平面，其静态稳定性很差，而两轮可控自平衡小车在传统两轮车的基础上进行了功能上的突破，它有着极为突出的特色：两个轮子处于共轴的平行平面上，运动方式为差动式，零半径转向，根据倒立摆原理达到动态平衡状态。世界上最早对自平衡小车进行研究的是美国发明家狄恩·卡门（Dean Kamen），其所研发的第一台平衡小车售价高达7万人民币，而且其平衡性、稳定性都有着很大的提升空间，近年来中国市场上所销售的自平衡小车也都面临着相似的问题：平衡性、可靠性差，价格高昂，功能单一。如何提高平衡小车的稳定性、可靠性，降低生产成本，丰富其功能是本文所要解决的主要问题。……